普通GPS北斗模块在环境复杂的城市环境中定位没有那么精确，时常出现漂移、定位慢、无法定位等情况，比如在高架桥下，在穿山隧道里面，卫星信号微弱或者完全没有卫星信号的环境中，GPS北斗模块是没办法很好的定位的。这种情况下，选用GPS+惯性组合导航模块就是比较好的选择了！

近日，我司推出了最新的GPS北斗/格洛纳斯+惯性组合导航模块MG10， MG10模组融合了北斗高精度卫星定位和惯性导航技术，为复杂的城市环境提供组合导航，适用于各种形态车载终端导航系统，在高架遮挡、山间隧道、城市峡谷、地下停车场等弱（无）卫星信号覆盖场景中，仍能通过惯性导航技术提供连续可靠的高精度定位导航体验。同时，MG10 集成了千寻立见方便客户在不同的应用场景上使用。

卫星+惯性组合导航充分利用惯性导航系统和卫星导航系统优点，基于最优估计算法—卡尔曼滤波算法融合两种导航算法，获得最优的导航结果；在卫星信号微弱或者丢失卫星信号的情况下，利用惯性导航系统使得导航系统继续工作，保证导航系统的正常工作，提高了系统的稳定性和可靠性。

MG10导航模块提出了卫星导航精度的智能识别算法，基于组合导航提供的高精度导航信息，对卫星导航的定位精度进行识别，如果卫星导航精度较好，则进行组合导航，一旦发现卫星导航信号非常差甚至丢失信号，则进行纯惯性导航，总之，MG10导航模块实现了组合导航和纯惯性导航的自主切换。

下面为MG10产品路测+定位速度精度分析报告

1.测试路线

如图所示，为了测试惯性导航模块在定位和速度的性能，在五个复杂区域进行了低速、高速、静止、倒车和转弯各种驾驶行为。

（1）区域1：某城市隧道

（2）区域2：某地下车库

（3）区域3：某地下车库

（4）区域4：某高架下

（5）区域5：某地道

2. 某隧道

2.1模块的行驶轨迹

某隧道

某隧道

2.2模块行驶速度

如图所示：红色为卫星定位速度，蓝色为惯性导航定位速度，黑色为卫星数。

在两次隧道内，惯性导航的速度都可以获得较好的效果，尤其是出隧道的地方（黄色区域），卫星导航速度恢复后，惯性导航的速度和卫星导航速度非常接近，表明惯性导航速度的正确性。

3.某车库

3.1模块的行驶轨迹

某地下车库

如图所示，在车库内，车辆进行很多各种复杂的车辆驾驶行为：下坡、转弯、倒车、低速、上坡、加速等等，尤其红色区域，车辆在车库内倒车进入一个车位，长期静止。

通过上述驾驶行为，惯性导航还可以获得非常好的车辆轨迹。尤其是在车库的出口可以看出，车辆计入车库和车辆出车库的轨迹非常重合，说明了惯性导航性能的稳定性。

3.2模块行驶速度

如图所示：红色为卫星定位速度，蓝色为惯性导航定位速度，黑色为卫星数。

在某车库内，惯性导航的速度都可以获得较好的效果，尤其是出车库的地方（黄色区域），卫星导航速度恢复后，惯性导航的速度和卫星导航速度非常接近，表明惯性导航速度的正确性。

另外，车辆倒车入库，静止在一个位置（紫色区域），车辆静止，车速度为零。

4 某地下车库

4.1模块行驶轨迹

如图所示，在车库内，车辆进行很多各种复杂的车辆驾驶行为：下坡、转弯、倒车、低速、上坡、加速等等，尤其红色区域，车辆在车库内倒车进入一个车位，长期静止。

4.2模块行驶速度

图所示：红色为卫星定位速度，蓝色为惯性导航定位速度，黑色为卫星数。

在某的车库内，惯性导航的速度都可以获得较好的效果，尤其是出车库的地方（黄色区域），卫星导航速度恢复后，惯性导航的速度和卫星导航速度非常接近，表明惯性导航速度的正确性。

另外，车辆倒车入库，静止在一个位置（紫色区域），车辆静止，车速度为零。

5. 某高架下

5.1模块行驶轨迹

如图所示，在高架下，车辆比较多，有段非常拥堵，车辆进行起步、加速、减速、静止等各种驾驶行为，获得较好定位效果。

5.2模块速度信息

在高架下，车辆速度如图所示，在遮挡非常严重的地方，可以看出，卫星导航的车速会有非常大的抖动，误差很大，而惯性导航的速度非常平滑，与真实车辆速度更加接近。

6. 某地道下

6.1 模块轨迹

6.2模块速度信息

7 小结

本次测试通过进入隧道、车库、高架下来验证惯性导航的定位和测速的性能，总结如下：

（1）惯性导航模块行驶轨迹和实际的车辆行驶轨迹非常接近；

（2）惯性导航模块行驶速度和实际车速一致性非常高。

（3）在拥堵的高架下，模块的定位和速度性能表现的都非常不错。